Auguste Rodin est fasciné par La Divine Comédie du poète italien Dante, tout particulièrement par L’Enfer, le livre qui en constitue la première partie. Cette source nourrit son travail à de nombreuses reprises, autour du projet de la Porte de l’Enfer, qui lui est commandé pour un musée des arts décoratifs projeté à Paris et qui constitue une véritable colonne vertébrale de sa carrière. Si l’histoire de Paolo et Francesca apparaît sous la plume de Dante, et si elle fait irruption dans la composition de la porte en donnant naissance au groupe du Baiser, cette œuvre est cependant conçue plus tard et d’une manière indépendante.

Elle n’offre qu’une illustration allusive de l’épisode, qui fascine les artistes et connaît de nombreuses illustrations depuis le début du XIXe siècle. La jeune Francesca avait été mariée à Gianciotto Malatesta, seigneur de Rimini au 13e siècle. Alors qu’elle lit le roman des aventures du chevalier Lancelot du Lac en compagnie du frère cadet de son époux, Paolo, tous deux s’aperçoivent de leurs sentiments partagés et échangent un baiser. Au même moment, le mari jaloux survient, les surprend et les tue avec son épée. Dante décrit sa rencontre avec leurs deux âmes, condamnées pour ce fugace moment. S’écartant de toute référence historique, Rodin représente les amants nus, leurs corps enlacés dans une fusion éternelle. Ceux-ci semblent émerger d’un bloc de pierre presque brut, à peine dégrossi par l’artiste, selon un principe volontaire qui apparaît également dans La Tentation de saint Antoine.

Ces deux sculptures s’insèrent, dans ces mêmes années, dans un ensemble de groupes jouant de cette association des corps issus d’un bloc, que Rodin réalise pour des collectionneurs. Scène de l’Enfer de Dante, Paolo et Francesca est ainsi acquis par Raymond Tripier (1838-1916), professeur de médecine, collectionneur et personnalité majeure dans l’histoire du musée des Beaux-Arts. Présidant la commission qui décide de sa politique d’acquisition, à partir du début des années 1900, il contribue à l’orienter vers les grands acteurs de la peinture et de la sculpture moderne, en particulier par l’achat pionnier d’œuvres impressionnistes. Grâce à lui, le musée noue une relation privilégiée avec Rodin, permettant l’entrée d’un ensemble de premier plan. Tripier lui-même acquiert en parallèle plusieurs bronzes, ainsi que ce groupe, qu’il lèguera au musée à son décès avec l’ensemble de sa collection.